邪惡天才科學家地獄博士（石冢運升 配音）企圖征服世界，人類因此而陷入滅亡危機，在駕駛魔神Z的兜甲兒（森久保祥太郎 配音）以及其他伙伴們的努力下，世界得以恢復和平。十年后，兜甲兒不再是超級機器人的駕駛員，而是成為了一名科學家。某日，他在富士山地底見到了被埋在山底的超巨大遺跡——INFINITY無限魔神

16年前，射手座黃金圣斗士艾歐洛斯懷抱真正的女神轉(zhuǎn)世雅典娜逃出圣域，途中遭到雙子座撒卡和摩羯座修拉的阻擊身負重傷。命運的趨勢下，垂危一線的艾歐洛斯將女神托付給剛好來喜馬拉雅山脈探險的日本城戶財團總裁城戶光政（大杉漣 配音）。知曉前因后果的光政將女神帶回日本，并為之起名沙織，以孫女的名義將其撫養(yǎng)長大。