邪惡天才科學家地獄博士（石冢運升 配音）企圖征服世界，人類因此而陷入滅亡危機，在駕駛魔神Z的兜甲兒（森久保祥太郎 配音）以及其他伙伴們的努力下，世界得以恢復和平。十年后，兜甲兒不再是超級機器人的駕駛員，而是成為了一名科學家。某日，他在富士山地底見到了被埋在山底的超巨大遺跡——INFINITY無限魔神

小津一家在獨居的大宅里，過著看似普通的生活。然而，一天早上，一個魔法陣突然出現在他們面前，從中跑出一個丑惡的妖怪。就在孩子們不知所措時，母親深雪拿出一個奇特的移動電話，變身成白色戰衣的天使形態，輕松擊敗妖怪?；氐郊液?，深雪向震驚的孩子們揭示了真相：他們面對的妖怪是被“天空圣者”封印在地底冥府印菲西亞